面向校园的自动拾取垃圾小车系统的设计

作     者：王子宁 王海 颜湘炎 杨金鑫 WANG Zining;WANG Hai;YAN Xiangyan;YANG Jinxin

作者机构：江苏大学江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金“基于语义点云的智能汽车环境感知与建模”(U1764264) 2021年江苏省大学生创新创业训练计划重点资助项目“面向校园的自动拾取垃圾小车的设计”(202110299007Z) 

出 版 物：《自动化应用》 (Automation Application)

年 卷 期：2022年第2期

页      码：145-149,153页

摘      要：面向更低碳、更环保、更智能的高质量校园建设需要,为改善在校师生因分类意识不齐而导致效率低下的垃圾分类现状,同时为缓解当前疫情时有输入的大环境下垃圾清理无人化的需求,设计出一款基于ROS操作系统的自动拾取垃圾小车。小车以Jetson Nano上位机、STM32F105单片机、高清摄像头,单线激光雷达等作为硬件支撑;同时使用SLAM2算法进行建图定位,YOLOv5s算法作为目标识别神经网络,利用Rviz将待拾取垃圾坐标发送给控制模块,并使用机器人运动学逆解配合机械臂完成抓取操作,实现了自主规划路径,识别、拾取垃圾并将其分类投放的功能,达到了清理垃圾、美化校园的目的。该系统未来有望推广至小区、工业园区等多类场合,具有较强的实用价值。

主 题 词：智能小车 垃圾分类 YOLOv5s ROS 机械臂 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19769/j.zdhy.2022.02.039

馆 藏 号：203111673...