体能训练机器人操作臂交互轨迹规划方法

作     者：董志 周楠 DONG Zhi;ZHOU Nan

作者机构：桂林航天工业学院广西桂林541001 桂林理工大学广西桂林541004 

基　　金：2017年度政府数字传播与文化软实力研究 在马克思主义认识论视域下大学生体育锻炼存在的问题及路径探究(z2017010) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第375卷第5期

页      码：249-252页

摘      要：体能训练机器人操作臂的力方向可操作度直接影响着运动轨迹规划精度。基于此,研究了体能训练机器人操作臂交互动态轨迹规划方法,分析体能训练机器人操作臂的力方向可操作度,利用多维支持向量机代替高斯混合模型,在李雅普洛夫第二方法的基础上确定稳定性约束条件,构建基于支持向量机的轨迹规划模型,实现体能训练机器人操作臂交互动态轨迹规划。实验结果表明,所提方法的角位移更小、噪声识别值和超参数更高,验证了所提方法轨迹规划弹性规划能力较好且轨迹规划精度较高。

主 题 词：体能训练机器人 操作臂 轨迹规划 可操作度分析 支持向量机 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.05.055

馆 藏 号：203111679...