水下仿生机器人设计与实现

作     者：朱万浩 章盼梅 孔令棚 张紫凡 ZHU Wanhao;ZHANG Panmei;KONG Lingpeng;ZHANG Zifan

作者机构：广州城市理工学院电气工程学院广东广州510800 广州城市理工学院机械工程学院广东广州510800 

基　　金：广州城市理工学院质量工程建设项目(55JY190304) 广州城市理工学院优秀骨干教师项目(55-YG180015) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2022年第50卷第9期

页      码：71-74页

摘      要：为解决大型舰船水下部分检修的难题,设计一台水下仿生机器人。利用SolidWorks软件建立仿生机器人的3D机械模型,设计其控制系统,并分析它在水下工作的力学特性。仿生机器人工作时,利用超声波、陀螺仪等传感器将检测到的水下环境参数转换为电信号,并实时将电信号发送到STM32控制器中;通过STM32控制器根据预设的算法对各种信号进行处理;通过STM32控制器发送命令,控制推进器、摄像头等执行元件,从而实现仿生机器人的自动运行。该仿生机器人运行稳定、反应灵敏,没有发生漏水和无法控制的情况,达到预期目标。

主 题 词：水下仿生机器人 水下检测 STM32控制器 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2022.09.012

馆 藏 号：203111682...