时变干扰下AUV三维轨迹跟踪反步滑模控制

作     者：武建国 刘杰 陈凯 WU Jian-guo;LIU Jie;CHEN Kai

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300131 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司天津300457 

基　　金：国家重点研发计划(2020YFC1521704) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2022年第44卷第7期

页      码：82-87页

摘      要：针对自主水下机器人(AUV)在环境干扰下的三维轨迹跟踪问题,设计一种基于非线性干扰观测器(NDO)的反步滑模控制器。根据“云帆”AUV自身特点构建六自由度数学模型,设计NDO对环境干扰进行估计补偿。最后在反步法的基础上引入滑模控制,并加入NDO设计反步滑模控制器,并通过李雅普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真结果表明,基于NDO的反步滑模控制器能够满足AUV在环境干扰下三维轨迹跟踪要求,且具有较好的鲁棒性。

主 题 词：自主水下机器人 轨迹跟踪 非线性干扰观测器 反步滑模控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3404/j.issn.l672-7649.2022.07.016

馆 藏 号：203111693...