智能搬运机器人重叠路径删除算法设计

作     者：孙建召 赵进超 SUN Jian-zhao;ZHAO Jin-chao

作者机构：河南经贸职业学院计算机工程学院河南郑州450000 郑州轻工业大学计算机与通信工程学院河南郑州450000 

基　　金：河南省科技攻关项目(222102210338) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第375卷第5期

页      码：266-269页

摘      要：针对当前智能搬运机器人重叠路径删除过程中,普遍存在重删率较低,执行时间较长的问题,提出了智能搬运机器人重叠路径删除算法。利用人工势场法分别构建障碍物与目标点的斥力场和引力场模型,通过势场函数设计参数,计算其斥力场函数与引力负梯度,消除局部极小点,使智能搬运机器人能够快速到达目标地点。结合两点之间直线距离最短原理,引入橡皮筋拉紧算法,获取智能搬运机器人最短路径。利用极限学习机算法构建分类器,将最短路径选择精度作为目标函数,对其建立数学模型。采用蝙蝠算法求解,计算适应度函数,获取最优极限学习机分类器参数,实现智能搬运机器人重叠路径删除。实验结果表明,所提方法的重删率较高,能够有效缩短重叠路径删除执行时间。

主 题 词：智能搬运机器人 重叠路径删除 人工势场法 蝙蝠算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.05.059

馆 藏 号：203111708...