配合间隙对液压重载机械臂定位精度的影响

作     者：郝兵 申浩翰 王富勇 胡同海 杨柳松 夏红峰 李杨 HAO Bing;SHEN Haohan;WANG Fuyong;HU Tonghai;YANG Liusong;XIA Hongfeng;LI Yang

作者机构：中信重工机械股份有限公司河南洛阳471039 矿山重型装备国家重点实验室河南洛阳471039 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司河南洛阳471039 金堆城钼业汝阳有限责任公司河南汝阳471200 

基　　金：国家重点研发计划项目“液压重载机械臂关键技术研究与应用验证”(2017YFB1302100) 

出 版 物：《矿山机械》 (Mining & Processing Equipment)

年 卷 期：2022年第50卷第5期

页      码：44-49页

摘      要：以多体动力学软件ADAMS的六自由度分力为基础,通过建立双边接触函数,以伸缩式液压重载机械臂为目标对象,对各臂节间的配合间隙与机械臂定位精度的关系进行了研究。首先,对简化后的机械臂模型进行了几何分析,确定了双边接触函数中的限位方程,并建立了完整的双边接触函数。然后,将简化后的机械臂模型和双边接触函数导入ADAMS,通过对不同关键点运动轨迹的跟踪,验证了几何分析和双边接触函数的正确性;最后,将双边接触函数引入伸缩式液压重载机械臂的ADAMS模型,以理想状况下机械臂的动力学仿真模型为基准,与同一工况下不同配合间隙的仿真模型作对比,得出了配合间隙与机械臂定位精度间的变化关系。

主 题 词：ADAMS 重载机械臂 配合间隙 定位精度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3954.2022.05.010

馆 藏 号：203111709...