马鞍形焊缝焊接机器人设计与建模分析

作     者：程晓飞 高胜 李军 潘云龙 李海超 CHENG Xiaofei;GAO Sheng;LI Jun;PAN Yunlong;LI Haichao

作者机构：东北石油大学大庆163318 哈尔滨石油学院哈尔滨150028 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室哈尔滨150006 

基　　金：船舶智能制造关键共性工艺研究(MC-201704-Z02) 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2022年第43卷第3期

页      码：87-92,I0008,I0009页

摘      要：针对目前马鞍形焊缝焊接装备灵活性差,自动化程度低,接头质量稳定性不足等问题,开发了一种新型的管外锚固式四轴焊接机器人.通过对机器人机构合理简化建立了D-H连杆坐标系,推导了机器人的正逆运动学表达式,并结合机器人关节变量的限位值确定了逆运动学解的唯一性.通过MATLAB软件对机器人运动学进行了仿真,仿真结果表明,推导的正逆运动学方程模型完全正确.通过制作样机进行焊接试验,结果表明,焊缝成形致密美观,机器人焊枪末端在x,y,z方向的误差均在±0.35 mm以内,完全满足工程上自动化焊接的需要,为马鞍形焊缝焊接机器人的连续轨迹控制和离线规划提供了依据和算法支持.

主 题 词：马鞍形焊缝 四轴焊接机器人 运动学建模 末端位姿 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.12073/j.hjxb.20210831001

馆 藏 号：203111753...