基于贪心策略的直角坐标机器人动态分拣规划

作     者：陈林 毕树生 李大寨 林闯 欧阳铜 CHEN Lin;BI Shusheng;LI Dazhai;LIN Chuang;OUYANG Tong

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 

基　　金：国家自然科学基金(51675015) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2022年第48卷第5期

页      码：805-815页

摘      要：针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划分,并应用贪心策略对同一时间窗口内的物体规划分拣顺序。考虑物体存在分拣遗漏的风险,设计评价函数对贪心策略进行改进,增强了所提算法的实用性。设计模拟程序对所提算法进行仿真,并利用搭建的机器人平台开展分拣实验,验证了算法的可行性和有效性。实验表明:所提算法可在机器人实际分拣作业中规划出有效的分拣路径,平均分拣距离和分拣时间均小于顺序规划算法,提高了机器人对平面随机分布的连续运动物体的分拣效率,实时性好,实用性强,对机器人动态分拣场景下的分拣路径优化研究具有一定的指导意义。

主 题 词：动态分拣 直角坐标机器人 分拣规划 贪心策略 物体分拣 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2020.0668

馆 藏 号：203111787...