双足行走机器人步态与稳定性研究

作     者：李卓 叶天迟 时岩松 LI Zhuo;YE Tian-chi;SHI Yan-song

作者机构：吉林工程技术师范学院吉林长春130052 

出 版 物：《吉林工程技术师范学院学报》 (Journal of Jilin Engineering Normal University)

年 卷 期：2022年第38卷第1期

页      码：93-96页

摘      要：双足行走机器人的步态稳定控制系统不仅系统结构复杂,而且系统耦合度较高,因此,需要机器人具有稳定性较强的步态稳定控制系统为机器人提供稳定运行的保障。文章从步态稳定控制系统的软硬件设计以及步态控制算法等方面进行了研究。利用六轴传感器检测机器人的运动状态,并提出了去除重力分量的RCG姿态解算算法作为机器人的步态控制算法。除此之外,系统的控制模式采用了主从控制模式,将系统分成了主控板和舵机控制板两大部分,在一定程度上降低了系统的耦合性,使系统的升级与维护能够更加有针对性的分开进行。最后利用模拟样机与实验样机进行了一系列实验证明了步态稳定控制系统具有有效性。

主 题 词：双足行走机器人 步态稳定控制 姿态解算算法 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9042.2022.01.028

馆 藏 号：203111796...