仿肌肉-肌腱系统柔性驱动器设计与应用

作     者：王影杰 金苗 刘思佳 郝歆 刘春宝 WANG Ying-jie;JIN Miao;LIU Si-jia;HAO Xin;LIU Chun-bao

作者机构：吉林大学机械与航空航天工程学院吉林长春130022 吉林大学工程仿生教育部重点实验室吉林长春130022 

基　　金：国家自然基金(52075216,91848204,91948302) 中央高校基本科研业务费专项(2020—JCXK—16) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2022年第46卷第5期

页      码：146-151页

摘      要：骨骼肌被认为是一种强大的、灵活的、多功能的生物驱动器。随着软材料、柔性机器人和仿生学的不断进展,基于流体驱动的仿骨骼肌柔性驱动器因其呈现出明显学科交叉特性,成为当下研究热点。因此,以骨骼肌肌肉-肌腱结构概念为设计引导,开发一种大规模并行结构的高度仿骨骼肌柔性驱动器,称为仿肌肉-肌腱系统柔性驱动器。开展柔性驱动器应力,应变和力-速度测试。实验结果显示柔性驱动器的应力达到0.32 MPa,提升载荷40 kg,应变为11.7%,并具备与骨骼肌非常接近的力-速度特征。实现了高功率密度,高应力应变,高输出力和固有力学特性集成,并实现关节转动和摆动的应用。

主 题 词：仿生设计 骨骼肌 柔性驱动器 力学特性 特种流体传动与控制 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2022.05.017

馆 藏 号：203111838...