基于云端控制协同的无人机自动驾驶智能巡检技术

作     者：张虎 任欣元 张纪宾 刘岚 李彬 ZHANG Hu;REN Xinyuan;ZHANG Jibin;LIU Lan;LI Bin

作者机构：广东电网有限责任公司佛山供电局广东佛山528000 南方电网数字电网研究院有限公司广东广州510000 

基　　金：南方电网公司科技项目(030600KK51200001) 

出 版 物：《电网与清洁能源》 (Power System and Clean Energy)

年 卷 期：2022年第38卷第5期

页      码：42-48页

摘      要：为解决传统电力系统巡检效率慢、巡检精度差的问题,提出基于云端控制协同的无人机自动驾驶智能巡检技术。搭建云端控制协同平台,云服务器通过内网接入智能巡检系统,设计无人机巡检多线程定位模块,通过PC端接收图像坐标模块的坐标信息,显示模块通过云平台实现数据共享;划分图像中心点坐标并标记,利用高斯核函数提升像素分布集中程度;最后拟定无人机悬停点,通过云端控制协同平台判断所获得的巡检路线图像是否存在异常,实现自动驾驶智能巡检作业。实验证明:所提方法能够精确识别初始图像像素点为574×574的图像的边缘;巡检航线水平误差最大值为0.5 m,垂直误差最大值为1 m,且巡检航线的运动未出现偏离或者抖动现象。为实现电网可靠、安全的运行提供了一定的技术支持。

主 题 词：云端控制 无人机 自动驾驶 智能巡检 图像识别 

学科分类：081401[081401] 08[工学] 0814[工学-地质类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-3814.2022.05.006

馆 藏 号：203111872...