基于立体视觉定位的球形机器人系统研制

作     者：叶平 李自亮 王轩 孙汉旭 

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775013) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009RC0601 2010zx06) 高等学校科技创新工程重大项目培育项目(708011) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2012年第34卷第6期

页      码：697-703页

摘      要：针对目前球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉定位的球形机器人BYQ-6b.采用双目相机实时地获取周围环境连续的图像序列,并提取图像特征.通过左右帧图像的特征匹配、前后帧图像的特征跟踪以及运动估计算法等获得球形机器人在前后帧图像之间的运动增量,最后获得球形机器人的全局位姿.详细介绍了BYQ-6b球形机器人的机械结构、控制系统以及立体视觉定位的实现方法.实验结果验证了所提出的系统设计与立体视觉定位方法的可行性.

主 题 词：球形机器人 立体视觉定位 运动估计 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2012.00697

馆 藏 号：203111910...