全局稳定的PD+ 前馈机器人鲁棒自适应控制

作     者：代颖 施颂椒 

作者机构：上海交通大学自动化系上海200030 

基　　金：中国博士后科学基金北京中自技术公司博士后基金资助 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2002年第28卷第1期

页      码：11-18页

摘      要：研究应用 PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题 .在忽略摩擦力和外部扰动情况下 ,设计了一大类综合的自适应控制策略 ,能保证系统全局的渐近稳定 ;在摩擦力和外部扰动存在时 ,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法 ,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性 ,同时还能给出系统清晰的暂态性能 .

主 题 词：机器人 自适应控制 鲁棒控制 PI控制 前馈控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2002.01.002

馆 藏 号：203111987...