大射电望远镜精调稳定平台奇异性分析

作     者：苏玉鑫 段宝岩 南仁东 

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院陕西西安710071 中国科学院北京电文台北京100012 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 5 96 75 0 40 ) 中科院国家天文观测中心大射天望远镜实验室经费支持 

出 版 物：《西安电子科技大学学报》 (Journal of Xidian University)

年 卷 期：2002年第29卷第2期

页      码：225-228页

摘      要：阐述了Stewart型平台奇异性的分类 ,利用位置向量关系推导了其Jacobian矩阵 .在设计参数和运动速度给定的条件下 ,通过考查Jacobian矩阵所形成的关于时间t的方程的解是否在所要求的工作空间内 ,来判断基于Stewart平台的大射电望远镜精调稳定平台是否会发生奇异 ;如果时间t小于完成整个工作空间所要求的时间 ,则修改设计参数 ,重复上述过程 ,直到在所选定的设计参数条件下 ,不会发生奇异为止 .计算机仿真发现该方法既方便又可靠 .

主 题 词：Stewart 大射电望远镜 奇异性分析 Jacobian矩阵 精调稳定平台 

学科分类：080902[080902] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2400.2002.02.018

馆 藏 号：203111990...