煤矿探巷机器人感测与控制系统研发与应用

作     者：赵春雷 田中华 李航 舒爱国 朱红金 李明 李慧彤 ZHAO Chun-lei;TIAN Zhong-hua;LI Hang;SHU Ai-guo;ZHU Hong-jin;LI Ming;LI Hui-tong

作者机构：北京天地华泰矿业管理股份有限公司北京100013 中国矿业大学(北京)能源与矿业学院北京100083 

出 版 物：《煤炭工程》 (Coal Engineering)

年 卷 期：2022年第54卷第5期

页      码：188-192页

摘      要：为解决煤矿井下老巷及房采区探查面临的安全问题,结合防爆技术和机器人技术,研究并设计了煤矿探巷机器人。通过阐述探巷机器人的设计方案:机器人系统主要包括了机器人本体、无线中继和手持遥控终端,详细介绍了感知、检测、控制系统组成和工作原理,并进一步对于探巷机器人的软件系统设计流程和实现方法进行阐述:具体包括主控程序的流程设计、信息采集及显示报警程序以及数据传输及通讯程序的流程设计。研发成功的探巷机器人在现场进行应用。试验和应用效果表明:该机器人有很好的适应性,作业效率高,安全高效,可代替人工进行老巷探查,是矿井老巷探查的发展方向。

主 题 词：履带机器人 探巷机器人 防爆技术 有害气体 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11799/ce202205034

馆 藏 号：203111994...