基于折纸机构的上肢外骨骼

作     者：张锐浩 张帆 张玉辉 ZHANG Ruihao;ZHANG Fan;ZHANG Yuhui

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

基　　金：上海市科委生物医药领域科技支撑计划资助(17441901200) 

出 版 物：《轻工机械》 (Light Industry Machinery)

年 卷 期：2022年第40卷第3期

页      码：23-29页

摘      要：为了进行上肢肌肉损伤类疾病康复,课题组设计了一种辅助运动与支撑的上肢外骨骼机器人。课题组基于刚性折纸的折叠特性设计出具有自锁特性的肘关节外骨骼,采用连杆机构设计肩关节外骨骼;运用D-H法对上肢外骨骼进行运动学分析,得出肘关节折纸机构自锁时的折叠角度和肩关节末端的运动位姿;基于蒙特卡洛算法求解出肩关节外骨骼的运动空间并运用MATLAB将结果可视化。应用结果表明:该上肢外骨骼能有效减轻上肢肌肉在工作中受到的压力且不对上肢运动造成影响。该上肢外骨骼具有结构简单,轻便和易于折叠和自锁的特点,满足使用要求。

主 题 词：外骨骼机器人 自锁机构 刚性折纸 运动空间 D-H法 蒙特卡洛算法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2895.2022.03.004

馆 藏 号：203112014...