基于非线性干扰观测器的船舶编队控制方法

作     者：董然 孙创 傅强 李长江 魏薇 辛禄平 DONG Ran;SUN Chuang;FU Qiang;LI Changjiang;WEI Wei;XIN Luping

作者机构：北京石油化工学院信息工程学院北京102617 宜昌测试技术研究所湖北宜昌443003 中国海洋大学工程学院山东青岛266100 中国石油大学(华东)机电工程学院山东青岛266580 

基　　金：工信部高技术船舶科研项目(MC-201713-H02) 北京市级大学生创新创业训练计划项目(2022J00123) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2022年第43卷第5期

页      码：697-705页

摘      要：考虑海上随机时变环境干扰,针对基于有向、时不变通信网络相联的多动力定位船设计编队控制器。本文提出一种非线性干扰观测器的设计方法来估计不确定环境干扰,证明所设计观测器的干扰估计误差能在有限时间内收敛。根据船舶编队的通信拓扑,运用反步法设计分布式控制器来补偿环境干扰、实现编队精确控制;在设计中引入响应速度函数,以保证动力定位船在预设时间内的跟踪性能;并根据李雅普诺夫理论证明完整闭环动态系统的稳定性。仿真结果表明:本文设计的船舶编队控制器响应指令快速准确,且有良好的鲁棒性。

主 题 词：编队控制 路径跟踪 干扰观测器 有限时间收敛 分布式控制器 响应速度函数 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0824[工学-林业工程类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.202109042

馆 藏 号：203112056...