基于权值惩罚法自适应人机协同避撞策略

作     者：汪选要 魏星 谢东 徐同良 WANG Xuan-yao;WEI Xing;XIE Dong;XU Tong-liang

作者机构：安徽理工大学机械工程学院淮南232001 陕汽淮南专用汽车有限公司淮南232008 

基　　金：安徽省自然科学基金(1908085ME159) 安徽省博士后研究人员科研活动经费资助项目(2020B447) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2022年第22卷第13期

页      码：5463-5471页

摘      要：针对协同避撞过程中人机权值难以适应不同驾驶员与工况的问题,提出了一种自适应人机协同避撞策略。基于单点预瞄驾驶员模型,根据驾驶员决策意愿搭建了表征驾驶风格的驾驶员模型。基于距离策略,提出避撞模式切换策略,设计模型预测控制器跟踪规划路径。提出驾驶员权值惩罚法,根据驾驶员参数与道路条件对驾驶员权值进行先验条件的惩罚,引入碰撞、侧滑和越出车道3种事故风险度,设计模糊控制器,依据事故风险度对避撞过程中的驾驶员权值进行实时惩罚。仿真结果表明所提出的人机协同避撞策略可实时调整人机权值,显著降低事故风险,从而在协调人机有效避撞同时保证行驶安全性与稳定性。

主 题 词：紧急避撞 人机协同 惩罚法 自适应权值 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2022.13.047

馆 藏 号：203112069...