基于图论的多杆式栽植机构构型综合与方法研究

作     者：孙良 郑广辉 叶治政 俞高红 SUN Liang;ZHENG Guanghui;YE Zhizheng;YU Gaohong

作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018 浙江省种植装备技术重点实验室杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金项目(51975534 51675487) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2022年第53卷第5期

页      码：67-74页

摘      要：针对目前栽植机械中多杆式栽植机构构型有限的问题,借助图论型综合的方式,构建完备的多连杆栽植机构构型库。首先,在连杆机构运动链综合中,基于加权四次幂矩阵与加权最小距离矩阵的方法,获取拓扑图顶点相似特征码,根据不同顶点间特征码的唯一性,开展运动链拓扑图相似点识别与同构判别;其次,建立栽植机构构型筛选规则,利用相似点的特征实现功能点的选取,建立了6构件至9构件机构功能拓扑图图库,得到六杆一自由度构型14个,七杆二自由度构型17个,八杆一自由度构型510个,九杆二自由度构型917个;最后,在构型库中选取不同构件数下的构型进行运动学建模,优化获得适合栽植作业运动要求的新型六杆、七杆、八杆栽植机构尺寸,并进行运动仿真验证了构型综合方法的正确性,可为多样化种植机械的创新设计提供更多可选构型。

主 题 词：栽植机构 运动链 相似识别 同构判别 图论 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2022.05.007

馆 藏 号：203112070...