改进连通性保持的二阶多智能体编队控制

作     者：周瑞敏 徐鹏飞 司文杰 周志青 耿则勋 ZHOU Ruimin;XU Pengfei;SI Wenjie;ZHOU Zhiqing;GENG Zexun

作者机构：平顶山学院河南平顶山467000 河南城建学院河南平顶山467000 信息工程大学郑州450000 

基　　金：国家自然科学基金(61803145) 河南省教育厅项目(21A520034) 河南省科技计划项目(212102310301) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2022年第29卷第6期

页      码：97-101,107页

摘      要：针对目前基于距离的连通性保持方法过于保守的问题,提出了一种改进连通性保持的二阶多智能体主从式编队控制方法。首先,考虑部分智能体可接收到领航者信息,设计了基于期望偏置位置的分布式编队控制协议。其次,提出了同时利用智能体位置和速度信息的连通性趋势判断方法,并设计了基于相对速度和距离的自适应动作函数;与传统基于人工势场的连通性保持方法相比,所提方法能够准确判断智能体间连通性变化趋势,同时减少对编队的不利影响。最后,通过运用图论给出了系统稳定性的充分条件,并通过数值仿真和对比实验验证了所提方法的优越性。

主 题 词：二阶多智能体 编队控制 人工势场 连通性保持 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2022.06.020

馆 藏 号：203112239...