基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制

作     者：寇立伟 项基 KOU Li-Wei;XIANG Ji

作者机构：浙江大学工业控制技术国家重点实验室杭州310027 浙江大学电气工程学院杭州310027 

基　　金：国家自然科学基金(62173295) 山西省基础研究计划青年项目(202103021223048) 工业控制技术国家重点实验室自主课题(ICT2021A18)资助 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2022年第48卷第5期

页      码：1285-1291页

摘      要：针对受非完整约束的多移动机器人系统的移动目标包围控制问题,提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法.利用机器人与邻居节点和目标的相对距离信息、角度信息以及机器人自身的方位角信息设计协同控制器.该方法无需事先指定包围编队形状,可实现对移动目标的速度估计,且保证机器人之间的障碍规避.严格的理论分析证明了移动目标指数收敛到多移动机器人构成的凸包内部.最后,仿真结果验证了所提控制方法的有效性.

主 题 词：协同控制 非完整约束 分布式控制 反馈线性化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.c200335

馆 藏 号：203112295...