面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术

作     者：张加波 刘海涛 乐毅 杨继之 易茂斌 王云鹏 柔磊 ZHANG Jiabo;LIU Haitao;YUE Yi;YANG Jizhi;YI Maobin;WANG Yunpeng;ROU Lei

作者机构：中国空间技术研究院北京卫星制造厂有限公司北京100190 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 清华大学机械工程系北京100084 

基　　金：国家自然科学基金(52075533 62003346) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2022年第43卷第5期

页      码：92-100页

摘      要：大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对“卫星不动,工具移动”制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法。基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和精确定位的“两步定位法”提高移动式混联机器人加工的定位精度。构建可移动混联机器人加工系统,并在大型卫星结构件上开展铣削验证实验。实验结果表明:移动式混联机器人提高了卫星舱体功能面的加工精度,1 600 mm×800 mm范围内4个压紧点的加工平面度达到0.08 mm,共面度达到0.2 mm,距离公差为0.6 mm。混联机器人的高刚度特性为实现卫星舱体高精、高效的原位加工提供了可行性。

主 题 词：可移动机器人 混联机器人 大型卫星结构件 铣削实验 定位精度 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.7527/S1000-6893.2021.25731

馆 藏 号：203112302...