一种串并混联的上肢康复机器人轨迹规划研究

作     者：李朋阳 高建设 顾昌利 LI Peng-yang;GAO Jian-she;GU Chang-li

作者机构：郑州大学机械与动力工程学院河南郑州450001 

基　　金：2019年度河南省高等学校重点科研项目(No.19A460008) 国家自然科学基金资助项目(No.U1304510) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第376卷第6期

页      码：265-269,273页

摘      要：随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人的轨迹规划能力将直接影响其使用性能和实践应用,针对此问题,以一种串并混联上肢康复机器人为研究对象,使用向量法对该康复机器人进行了逆运动学分析,提出了一种基于五次B样条曲线的规划算法对该康复机器人进行了轨迹规划,使用Matlab仿真了复杂三维康复运动曲线,并在自主研发的上肢康复机器人实验平台上进行了多种类型康复轨迹实验,实现了新型串并混联上肢康复机器人康复轨迹的个性化。结果表明,根据治疗师输入的康复点位序列,可以快速生成光滑、平顺的康复轨迹,并且在实验平台上准确执行,验证了轨迹规划算法的正确性、可行性。

主 题 词：上肢康复机器人 串并混联结构 运动学 轨迹规划 B样条曲线 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.06.057

馆 藏 号：203112341...