机械臂模糊超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制

作     者：杜宝林 朱大昌 盘意华 Du Baolin;Zhu Dachang;Pan Yihua

作者机构：广州大学机械与电气工程学院广东广州510006 

基　　金：国家自然科学基金(51905115,61806058) 广州市教育局高校科研项目(202032821) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2022年第34卷第6期

页      码：1343-1352页

摘      要：针对工业机械臂模型误差和外部干扰等不确定性因素对末端轨迹跟踪精度的影响,设计了一种新的模糊自适应超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制方法。基于机械臂动力学模型,设计一种新的非奇异终端滑模面,采用超螺旋算法设计二阶滑模控制律;为解决滑模控制只能在已知扰动边界的情况下对匹配扰动进行补偿问题,结合模糊推理算法实现对系统未知不确定性的在线补偿,采用Lyapunov理论证明了闭环控制系统的稳定性。仿真与实验对比表明:该控制方法可使机械臂在复杂不确定性因素下实现末端轨迹精确跟踪,并对系统抖振现象进行有效抑制。

主 题 词：二阶滑模控制 模糊推理算法 不确定机械臂 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.21-0066

馆 藏 号：203112349...