信通机房机器人高相似度空间定位导航技术

作     者：殷齐林 李建祥 黄振 李希智 YIN Qi-lin;LI Jian-xiang;HUANG Zhen;LI Xi-zhi

作者机构：国网山东省电力公司信息通信公司山东济南250001 国网智能科技股份有限公司山东济南250001 

基　　金：国网山东省电力公司科技项目资助—基于人工智能的信通自动化智慧运维关键技术研究—信通机房自动化巡检关键技术研究(5206271800CX) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第376卷第6期

页      码：214-217,222页

摘      要：为解决电力系统中的信通机房巡检问题,采用激光雷达传感器来对周围环境进行感知,基于Hector_SLAM算法、快速扩展随机树算法以及滑模轨迹控制算法设计了机器人的自动导航功能。首先,基于Hector_SLAM算法实现实施建图与定位,随后利用快速扩展随机树算法进行路径规划,给出理想轨迹,最后利用滑模轨迹控制算法跟踪理想轨迹以实现自动导航功能。MATLAB仿真结果证明所选的路径规划算法与轨迹跟踪算法可以实现在未知地图中起止点之间自动导航的功能,且精度满足要求。

主 题 词：信通机房 巡检 机器人 SLAM 路径规划 轨迹控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.06.047

馆 藏 号：203112353...