基于跟踪微分器的移动机器人轨迹规划与跟踪控制研究

作     者：叶伯生 谭帅 黎晗 潘钊 唐永杰 YE Bosheng;TAN Shuai;LI Han;PAN Zhao;TANG Yongjie

作者机构：华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2017YFB1301400) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2022年第50卷第11期

页      码：1-7页

摘      要：针对移动机器人的轨迹规划和轨迹跟踪控制问题,提出一种加速度和速度约束情况下,通过贝塞尔曲线拟合参考轨迹,再利用跟踪微分器规划平滑速度的轨迹规划新方法;基于Backstepping方法,建立机器人位姿误差方程并进行控制器的设计,同时分析了控制参数对轨迹跟踪性能的影响;将轨迹规划方法和控制算法结合,并在仿真平台和移动机器人实物平台上进行实验验证。实验结果验证了轨迹规划算法和控制器的可靠性及有效性,相比于未进行速度规划、速度不连续和滑模控制等方法,提出的方法控制平稳且有效减少了位姿误差。

主 题 词：移动机器人 轨迹规划 轨迹跟踪 跟踪微分器 Backstepping 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2022.11.001

馆 藏 号：203112429...