多空间机器人协同工作空间的数值求解方法

作     者：龚轲杰 王勇 段玉瑞 梅亚飞 廖瑛 GONG Kejie;WANG Yong;DUAN Yurui;MEI Yafei;LIAO Ying

作者机构：国防科技大学空天科学学院长沙410073 宇航动力学国家重点实验室西安710043 航天器在轨故障诊断与维修重点实验室西安710043 

基　　金：上海航天科技创新基金(SAST2020-022) 

出 版 物：《中国空间科学技术》 (Chinese Space Science and Technology)

年 卷 期：2022年第42卷第3期

页      码：49-57页

摘      要：针对未来在轨服务过程中,可能遇到单个空间机器人难以独立胜任的应用场景,需要多个空间机器人协同操作,但目前针对多空间机器人协同工作空间的研究很少。考虑到解析法计算工作空间难度很大,提出了一种基于蒙特卡洛法的一般协同工作空间数值求解方法。再进一步针对空间机器人协同的特殊性,提出了广义协同工作空间的概念,并给出了数值求解方法。仿真结果表明,基座姿态约束会引起协同工作空间的缩小,同时广义协同工作空间的范围明显大于一般协同工作空间。所得结论可以为空间机器人任务设计与规划提供参考。

主 题 词：空间机器人 协同工作空间 蒙特卡洛法 旋量理论 运动学建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16708/j.cnki.1000-758X.2022.0035

馆 藏 号：203112442...