田间果蔬采摘机器人视觉传感器设计与试验

作     者：李理 殷国富 刘柯岐 Li Li;Yin Guofu;Liu Keqi

作者机构：四川大学制造科学与工程学院成都610065 西南科技大学计算机科学与技术学院绵阳621010 

基　　金：国家科技重大专项(2009VX04001-023) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2010年第41卷第5期

页      码：152-157,136页

摘      要：针对田间果蔬采摘机器视觉识别与定位的需求,设计嵌入式采摘视觉传感器,内嵌130万像素CMOS图像传感器和开放性MCU,配置亮度处理模块和室外光自适应控制专家库,解决室外光变化影响视觉检测的难题。用主从传感器构造双目视觉系统,配置图像分割和测距算法,进行采摘目标的识别与定位。经试验和测试,在采摘臂长范围内,对成熟西红柿的识别有效率为96%,位置误差±12 mm。

主 题 词：果蔬 采摘机器人 视觉传感器 目标识别与定位 双目视觉系统 

学科分类：081104[081104] 0828[工学-建筑类] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1298.2010.05.031

馆 藏 号：203112595...