改进人工势场法在机器人路径规划中的应用

作     者：罗乾又 张华 王姮 解兴哲 LUO Qian-you;ZHANG Hua;WANG Heng;XIE Xing-zhe

作者机构：西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室四川绵阳621010 

基　　金：四川省科技厅支撑基金项目(2010GZ0229) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2011年第32卷第4期

页      码：1411-1413,1418页

摘      要：为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时会出现规划失败的问题,分析了由于局部极小点问题而导致规划失败的原因。在已改进人工势场函数的基础上,提出了通过增加虚拟目标点和原目标点共同对机器人产生引力的方法来解决传统人工势场法中出现的局部极小点问题。在Mobotsim中对算法的仿真结果表明了该方法的可行性和有效性。

主 题 词：移动机器人 路径规划 人工势场法 虚拟目标 局部极小点 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2011.04.082

馆 藏 号：203112624...