基于机器视觉的阀口袋动态抓取系统设计

作     者：李雪梅 李喆 张鑫 郭义华 容北国 LI Xuemei;LI Zhe;ZHANG Xin;GUO Yihua;RONG Beiguo

作者机构：桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004 桂林鸿程矿山设备制造有限责任公司广西桂林541004 

基　　金：广西科技攻关计划项目(2017AA24007) 广西研究生教育创新计划资助项目(YCSW2018135) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2022年第50卷第12期

页      码：77-82页

摘      要：在粉体包装领域常使用人工抓取阀口袋完成粉料的装填,自动化程度低且危害人体健康。为了解决这一问题,设计一套基于机器视觉的阀口袋动态抓取系统。首先,通过机器视觉完成相机标定、图像特征信息提取,得到阀口袋在机器人坐标系下的位姿数据。为了提高运动状态下阀口袋的定位精度,采用卡尔曼滤波对特征点位置进行校正。然后使用数据拟合描述阀口袋的位姿变化,进而预测抓取时刻阀口袋的位姿。在PLC控制下,工业机器人实现了对输送带上运动阀口袋的动态抓取,系统运行稳定,抓取误差小于1 mm,为实现自动化粉体包装提供了一种可行方案。

主 题 词：机器视觉 卡尔曼滤波 数据拟合 PLC 工业机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2022.12.015

馆 藏 号：203112701...