基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化

作     者：李健 戴楚彦 王扬威 郭艳玲 查富生 LI Jian;DAI Chu-yan;WANG Yang-wei;GUO Yan-ling;ZHA Fu-sheng

作者机构：东北林业大学黑龙江省林业智能装备工程重点实验室黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150090 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51905084) 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2022年第56卷第6期

页      码：1088-1096,1134页

摘      要：针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手的重复使用率和安全性.利用高速摄像机和动态捕捉技术,分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律.测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力,验证了无损抓取的可行性.将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试,在模拟草莓自然生长状态时,抓取成功率为80%,破损率为7.5%.结果表明,气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取.

主 题 词：软体机器人 气动驱动 有限元仿真 优化设计 草莓抓取实验 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973X.2022.06.005

馆 藏 号：203112791...