基于齐次变换的低空无人机防撞导引控制方法

作     者：张虹波 匡银虎 ZHANG Hong-bo;KUANG Yin-hu

作者机构：宁夏大学物理与电子电气工程学院宁夏银川750021 

基　　金：教育部产学合作协同育人项目(201802022043) 宁夏回族自治区重点研发计划重大(重点)课题(2018BBF0202204) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2022年第39卷第6期

页      码：42-46页

摘      要：针对传统低空无人机控制方法容易与障碍目标发生碰撞、安全飞行距离控制效果不好的问题,提出齐次变换的低空无人机防撞导引控制方法。建立三自由度模型,明确无人机飞行运动规律,计算视场内障碍目标方位,创建飞机、目标与视场的相对方位关联模型;利用齐次变换推算无人机与障碍点之间的距离,完成实时危险预警;对航行路线采取空间构建,改进无人机航迹路线,在路径搜索方式中代入启发式权重系数;运用加权值自适应方法获得航迹代价评估函数,对飞行纵向与横向依次设计导引控制律,完成准确的无人机障碍规避目标。仿真结果证实,所提方法防撞导引控制性能优秀,能够与障碍物保持安全飞行距离,可在现实场景中广泛使用。

主 题 词：齐次变换 低空无人机 防撞 导引控制 运动模型 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2022.06.009

馆 藏 号：203112862...