无人机集群分组编队自适应跟踪-包含控制

作     者：张毅 于浩 杨秀霞 姜子劼 王晨蕾 ZHANG Yi;YU Hao;YANG Xiuxia;JIANG Zijie;WANG Chenlei

作者机构：海军航空大学烟台264001 

基　　金：山东省自然科学基金(ZR2020MF090) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2024年第50卷第1期

页      码：97-109页

摘      要：针对无人机(UVA)集群分组编队跟踪-包含控制问题,建立包括分组协同、跟踪-包含的分层协同控制架构。为突出集群系统的顶层规划能力,提出基于队形参数组的分组协同控制策略,克服了现有多编队控制方法难以实现队形变换的缺陷;在考虑组间通信耦合的基础上,设计自适应分组编队跟踪-包含控制律,克服了控制输入对Laplacian矩阵特征值的依赖,并给出集群系统实现期望队形的可行性约束;对控制输入引入饱和约束,并进一步推导得到输入饱和约束下系统稳定的充要条件,避免了集群的大幅机动行为。研究结果表明:所提策略能够实现无人机集群分组编队的跟踪-包含控制。

主 题 词：分组编队 跟踪-包含控制 协同控制 输入饱和 队形变换 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2022.0264

馆 藏 号：203113126...