基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计

作     者：刘冰 李剑锋 费仁元 Liu Bing;Li Jianfeng;Fei Renyuan

作者机构：北京工业大学北京100022 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60275031) 北京市先进制造技术重点实验室开放基金资助项目(KP0100200201) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2007年第18卷第5期

页      码：554-559页

摘      要：建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真。优化结果与尺寸型法选择的初选值的仿真对比表明:采用遗传算法实现并联机构的多目标优化设计是适宜可行的。

主 题 词：多目标优化 雅可比矩阵 误差映射矩阵 遗传算法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2007.05.013

馆 藏 号：203113204...