基于改进蚁群算法的伺服机械手臂路径规划

作     者：孙盛骐 李琳 顾树生 SUN Sheng-qi;LI Lin;GU Shu-sheng

作者机构：沈阳大学信息工程学院沈阳110044 东北大学信息科学与工程学院沈阳110004 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2008年第6期

页      码：150-152页

摘      要：针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围。实验结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能,提高了全局搜索性能。

主 题 词：蚁群算法 伺服机械手臂 路径规划 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2008.06.062

馆 藏 号：203113248...