冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究

作     者：谢祥洲 陈小兵 张潞 XIE Xiangzhou;CHEN Xiaobing;ZHANG Lu

作者机构：电子科技大学自动化工程学院四川成都611731 重庆城市管理职业学院智能工程学院重庆401331 广东开放大学人工智能学院广东广州510091 

基　　金：重庆教委科学技术研究计划青年项目(KJQN202003305) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2022年第20卷第3期

页      码：211-215页

摘      要：机械手是当今社会发展的智能化设备,由于受到设计水平的限制,控制精度达不到期望的要求,能量消耗也较为严重。为解决此类问题,详细分析了单伺服阀和双伺服阀液压驱动系统,根据运动学原理推导出活塞驱动力和能量消耗方程式,并优化了能量消耗。采用粒子群优化(PSO)算法PID控制器,并且通过冗余液压机械手末端执行器进行仿真验证。双伺服阀明显优于单伺服阀,在驱动冗余液压机械手末端执行器时,不仅追踪误差较小,而且能量消耗较少。因此,双伺服阀驱动冗余液压机械手末端执行器能够更好地满足设计者的要求。

主 题 词：液压机械手 双伺服阀 粒子群算法(PSO) 增量式PID控制器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2022.03.009

馆 藏 号：203113319...