安全屏障机制下基于SAC算法的机器人导航系统

作     者：马丽新 刘磊 刘晨 MA Lixin;LIU Lei;LIU Chen

作者机构：河海大学理学院南京210098 

基　　金：国家自然科学基金(61773152) 

出 版 物：《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing University of Information Science & Technology（Natural Science Edition）)

年 卷 期：2023年第15卷第2期

页      码：201-209页

摘      要：为了提高移动机器人自主导航系统的智能化水平和安全性,设计了安全屏障机制下基于SAC(Soft Actor-Critic)算法的自主导航系统,并构建了依赖于机器人与最近障碍物距离、目标点距离以及偏航角的回报函数.在Gazebo仿真平台中,搭建载有激光雷达的移动机器人以及周围环境.实验结果表明,安全屏障机制在一定程度上降低了机器人撞击障碍物的概率,提高了导航的成功率,并使得基于SAC算法的移动机器人自主导航系统具有更高的泛化能力.在更改起终点甚至将静态环境改为动态时,系统仍具有自主导航的能力.

主 题 词：移动机器人 SAC算法 安全屏障机制 激光雷达 自主导航 Gazebo 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13878/j.cnki.jnuist.2023.02.009

馆 藏 号：203113324...