基于四旋翼无人机的二次屏柜巡检系统

作     者：罗显跃 周敬余 禹天润 潘俊 周思源 齐冬莲 Luo Xianyue;Zhou Jingyu;Yu Tianrun;Pan Jun;Zhou Siyuan;Qi Donglian

作者机构：贵州电网有限责任公司铜仁供电局贵州铜仁554300 浙江大学电气工程学院杭州310027 

基　　金：贵州电网有限责任公司铜仁供电局2019年职工创新项目(002200000048056) 

出 版 物：《电测与仪表》 (Electrical Measurement & Instrumentation)

年 卷 期：2022年第59卷第7期

页      码：175-182页

摘      要：随着人们对于电力的需求量越来越大,相应的电力巡检的要求也越来越高。文中设计了基于四旋翼无人机的二次屏柜巡检系统。为解决无人机在室内GPS拒止问题,文中通过AprilTag算法配合传感器高度信息,实现无人机室内飞行路径规划功能、姿态矫正、自主飞行;在机载树莓派内存入任务程序,该程序将利用飞控和传感器实现对任务地点二维码的寻找和判断,并在达到指定点后执行拍摄任务;通过局域网将采集的图像传输到地面服务器,并输入到预先训练好的CNN网络模型中进行异常检测;依据识别结果判断二次屏柜是否工作正常,并将检测结果上传到显示平台。最终项目在贵州铜仁变电站室内二次屏柜现场测试成功。

主 题 词：四旋翼无人机 AprilTag 树莓派 图像处理 CNN 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.19753/j.issn1001-1390.2022.07.024

馆 藏 号：203113344...