采用动态协调的混杂分布式预测控制方法

作     者：魏善碧 胡友强 柴毅 丁宝苍 WEI Shan-bi;HU You-qiang;CHAI Yi;DING Bao-cang

作者机构：重庆大学自动化学院重庆400044 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60974090) 教育部博士点基金资助项目(102063720090013) 重庆大学'211工程'三期创新人才培养计划建设项目(S-09108) 

出 版 物：《重庆大学学报（自然科学版）》 (Journal of Chongqing University)

年 卷 期：2010年第33卷第12期

页      码：103-108页

摘      要：针对多智能体复杂协调控制问题,提出基于动态协调规则的分布式预测控制。将避碰约束处理为基于方位的混杂规则,并在代价函数中引入布尔函数项。为适应复杂时变的工况,在每个采样时刻,根据各智能体的位置关系及其与目标的相对距离,设计动态协调规则以确定布尔函数项的权值。此方法增强了运动方向一致性和控制行为一致性,改进了分布式预测控制的稳定性和可行性。由于取较短的预测时域即可达到控制目标,此方法也提高了分布式预测控制方法的实时性和实用性。给出仿真例子验证了此方法的有效性。

主 题 词：分布式预测控制 多智能体协调 动态协调规则 布尔函数 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203113353...