混合海浪作用下无人船泊船姿态自动控制方法

作     者：赵洁 任晋宇 ZHAO Jie;REN Jin-yu

作者机构：武汉交通职业学院船舶与航运学院湖北武汉430065 

基　　金：教育部科技发展中心高校产学研创新基金项目(2018C01044) 湖北省中华职业教育社教研项目(HBZJ20120125) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2022年第44卷第12期

页      码：71-75页

摘      要：现有的泊船姿态控制方法在计算海浪干扰结果时误差较大,为保证无人船航行过程中的稳定性,结合混合海浪作用,设计新的无人船泊船姿态自动控制方法。建立无人船运动模型,分别分析船体航行过程中的受力结果,并获取无人船运动的耦合方程;分别计算理想海浪模型与不同海况等级下的海浪模型,结合波幅频率计算混合海浪作用对无人船的干扰力;设计泊船姿态自动控制算法,设计控制器,将无人船的控制偏差输入进系统内,得到控制模型,并利用模型状态参量预测当前模型的控制结果,以调整无人船泊船姿态自动控制方法。在实验中,分别设定遭遇角角度为45°,90°,135°,测试3种对比控制方法的首摇角、横摇角以及舵角的响应角度。由实验结果可知,该控制方法在不同角度的遭遇角中,所得的响应角度均为3种对比方法中的最小值,可见该方法在3种方法中控制效果最好。

主 题 词：混合海浪作用 无人船 泊船姿态 自动控制方法 姿态控制 

学科分类：07[理学] 0707[理学-海洋科学类] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2022.12.014

馆 藏 号：203113370...