混联式柔性踝关节康复机构设计及运动性能分析
作者机构：东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004 西南技术物理研究所制量与控制系统研究部四川成都610041
出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)
年 卷 期：2022年第20卷第2期
页 码：146-150页
摘 要：根据踝关节的生理结构特点以及对踝关节康复训练机构的研究现状,针对刚性驱动杆件惯性大、容易产生惯性冲击,以及康复机构与患者踝关节两者的转动中心不能重合造成反复扭伤的问题,设计了一种柔性驱动混联式的踝关节康复机构。首先介绍了康复机构的整体结构;然后分析了机构的自由度并推导出运动学正反解,并建立了Jacobian矩阵;最后,基于雅可比矩阵分析了机构的运动性能。结果表明,所设计的踝关节康复机构能够满足患者康复后期踝关节康复运动治疗的要求。
主 题 词：柔性驱动 运动学 工作空间 混联机构 踝关节康复
学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学]
D O I：10.15999/j.cnki.311926.2022.02.007
馆 藏 号：203113389...
