基于平面靶标的线结构光视觉传感器机器人手眼标定方法

作     者：吴庆华 邱捷锋 黎志昂 刘嘉程 王彪 Wu Qinghua;Qiu Jiefeng;Li Zhiang;Liu Jiacheng;Wang Biao

作者机构：湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068 湖北省现代制造质量工程重点实验室湖北武汉430068 

基　　金：国家自然科学基金(51275158) 

出 版 物：《激光与光电子学进展》 (Laser & Optoelectronics Progress)

年 卷 期：2023年第60卷第10期

页      码：332-339页

摘      要：为确定线结构光视觉传感器与工业机器人法兰中心的位姿关系,设计了一种只有单个圆的平面靶标及标定方法。调整机器人姿态,使激光线经过平面靶标上实心圆的圆心,通过图像处理,得到圆心的像素坐标,转换后得到圆心在传感器坐标系下的坐标;多次调整姿态,获取多组图像,得到多组传感器坐标系下圆心坐标;结合对应机器人位姿关系,采用最小二乘法直接解算出手眼矩阵。实验结果表明,所提方法与采用标准球为靶标的手眼标定方法对比,反求得到的三维坐标的标准差由0.3893 mm降为0.2145 mm,以同一目标的不同间距为测量对象,均方根误差均有效减小。该方法提高了标定精度,不需要采用昂贵的靶标,适合于现场标定。

主 题 词：机器视觉 线激光 平面靶标 手眼标定 机器人标定 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3788/LOP220852

馆 藏 号：203113476...