基于电子皮肤的协作机器人碰前安全方案研究

作     者：姜宇 黄睿 郎需林 徐凯 

作者机构：深圳市越疆科技有限公司上海分公司上海201800 深圳市越疆科技有限公司深圳518000 

出 版 物：《机器人技术与应用》 (Robot Technique and Application)

年 卷 期：2022年第3期

页      码：21-25页

摘      要：针对协作机器人在人机协作场景中的安全性问题,本文分析当前机器人碰撞技术的现状,提出一种非接触感知的电子皮肤方法,利用接近电容原理,结合基于电感电容谐振回路(LC tank)的电容检测方法,检测出接近物体产生的接近电容来判断物体的接近情况;设计一种机器人整机包裹穿戴的电子皮肤,令其对不同物体产生的接近电容进行测试和验证。试验证明,本文提出的方法有着比较高的接近物体识别成功率,对人体和金属材料检测能力强,具有较高的可用性。

主 题 词：机器人 接近传感器 电子皮肤 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-6437.2022.03.018

馆 藏 号：203113514...