蠕动式气动软体管道机器人设计与实验

作     者：宋懋征 刘晓敏 赵云伟 田德宝 秦鹏 SONG Mao-zheng;LIU Xiao-min;ZHAO Yun-wei;TIAN De-bao;QIN Peng

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

基　　金：北华大学研究生创新项目(北华研创合字044) 吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20200038 KJ) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2022年第46卷第7期

页      码：90-97页

摘      要：仿照蠕虫运动机理,利用自主研发的径向膨胀和轴向伸缩软体驱动器,研制了一种蠕动式气动软体管道机器人。研究了两种驱动器的结构设计和工艺流程;并进行了静力学实验,获得了驱动器静力学特性;依据轴向伸缩软体驱动器的形变原理,建立了机器人的运动学模型,获得了在不同气压、频率和负载情况下机器人的运动性能。结果表明,管道机器人具有较好的灵活性和适应性,可在一定直径范围的管道内自由爬行,爬行最大运动速度可达4.64 mm/s,负载能力为1000 g。

主 题 词：气动 管道机器人 软体驱动器 步态规划 仿真分析 运动性能 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2022.07.012

馆 藏 号：203113535...