机械手臂的多模型预测控制

作     者：杜静静 胡军超 上官璇峰 DU Jingjing;HU Junchao;SHANGGUAN Xuanfeng

作者机构：河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454003 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61104079) 河南理工大学博士基金资助项目(B2011-007) 

出 版 物：《工矿自动化》 (Journal Of Mine Automation)

年 卷 期：2014年第40卷第8期

页      码：57-62页

摘      要：针对机械手臂的非线性特点,提出了基于隶属度函数的多模型预测控制方法。该方法首先根据机械手臂的特点,选择合适的调度变量,将机械手臂的工作空间划分为若干个工作子空间,在每个子空间内的平衡点处对机械手臂进行线性化处理,得到相应的线性子模型,从而得到机械手臂的多模型表示;其次针对每个线性子模型设计局部预测控制器,使其在相应的子空间内达到控制要求;最后选择梯形隶属度函数与局部预测控制器进行加权求和,获得全局多模型预测控制器,以对机械手臂进行控制。仿真结果表明,当机械手臂的工作条件在大范围内变化时,全局多模型预测控制器的控制性能远优于常规PD控制器,达到了预期的控制目的。

主 题 词：机械手臂 多模型预测控制 梯形隶属度函数 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13272/j.issn.1671-251x.2014.08.015

馆 藏 号：203113538...