多电机伺服系统特征模型的滤波算法设计

作     者：张翠艳 高熠 吴益飞 ZHANG Cui-yan;GAO Yi;WU Yi-fei

作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

基　　金：国家自然科学基金(6167020121) 江苏省科技重点研发计划项目(BE2015164) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第377卷第7期

页      码：34-37,42页

摘      要：针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题,设计了一种强跟踪滤波算法。以四电机驱动伺服系统为对象,建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特征参数辨识算法,带积分的黄金分割控制律作为系统控制律。针对特征模型中的测量噪声,这里设计了一种强跟踪滤波算法,通过跟踪测量噪声,解决了由测量噪声引起的特征参数收敛缓慢的问题,有效滤除了系统中测量噪声的影响。仿真结果表明,所设计的滤波算法能有效抑制特征模型中的测量噪声,与传统扩展卡尔曼滤波相比能提供更强的抑制噪声能力。

主 题 词：四电机驱动伺服系统 测量噪声 特征模型 强跟踪滤波算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.07.008

馆 藏 号：203113543...