基于路径识别的巡线机器人控制系统设计

作     者：瞿哲奕 唐秦崴 朱熀秋 QU Zhe-yi;TANG Qin-wei;ZHU Huang-qiu

作者机构：江苏大学电气信息工程学院镇江212013 

基　　金：国家863高技术研究发展计划(2007AA04Z213) 江苏省高等学校大学生实践创新训练计划(2008-297) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2010年第32卷第A5期

页      码：30-34页

摘      要：本文主要介绍了基于摄像头的黑线识别以及相应的控制策略。在获得路径图像的同时,实时图像处理系统识别黑线中心,从而判断出路径的信息,对智能车的舵机和速度施行控制,使之达到较为准确的转弯和快速行驶的性能。首先,在摄像头所获取的图像信息基础上,在图像预处理中使用了二值化和图像滤波算法,并且在黑线提取中提出了重心提取算法,以预判前方的路径信息;然后,根据所获得的路径信息控制舵机转向和行驶速度。实验表明,该方法简便可靠,能够满足机器人路径识别的需求。

主 题 词：单片机 摄像头 图像采集 巡线 控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2010.10.10

馆 藏 号：203113612...