基于空间闭链连杆机构的可折展手爪设计

作     者：徐蕊 许勇 刘佳莉 杜静恩 刘凌霄 王艳 XU Rui;XU Yong;LIU Jiali;DU Jingen;LIU Lingxiao;WANG Yan

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

出 版 物：《轻工机械》 (Light Industry Machinery)

年 卷 期：2022年第40卷第4期

页      码：26-33,39页

摘      要：为了解决多关节手指和手爪多为刚性连接而运动范围有限等问题,课题组基于单自由度面对称Bricard空间闭链连杆机构,提出了一种手指单关节驱动机构。将多个单关节驱动机构串联,组合为一个单自由度的多关节手指驱动机构;进一步,通过课题组提出的单自由度同步驱动副,可同步驱动手爪中的3根多关节手指同步开合、抓取目标物体;在进行可折展手爪的运动学分析和参数求解之后,完成了可折展手爪的样机实验。验证结果表明提出的可折展手爪驱动机构设计合理、抓取性能可靠。

主 题 词：可折展手爪 空间闭链 Bricard机构 同步驱动副 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2895.2022.04.005

馆 藏 号：203113657...