六自由度机械臂拾取路径规划

作     者：胡梦桃 尚高伟 张小青 王长超 陈凯元 徐胜清 HU Mengtao;SHANG Gaowei;ZHANG Xiaoqing;WANG Changchao;CHEN Kaiyuan;XU Shengqing

作者机构：咸阳师范学院物理与电子工程学院陕西咸阳712000 

基　　金：咸阳师范学院省级大学生创新创业训练计划资助项目(编号S202110722035) 陕西省教育厅科研专项(编号20JK0972) 

出 版 物：《电工技术》 (Electric Engineering)

年 卷 期：2022年第12期

页      码：1-3页

摘      要：针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划。将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机械臂各驱动电机角度的逆解公式得到各电机的角度规划值,最后根据舵机控制原理得到各关节对应驱动舵机的脉冲规划值,并进行了相关试验。从试验结果来看,所做规划是有效的。

主 题 词：六自由度机械臂 运动学 几何法 路径规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19768/j.cnki.dgjs.2022.12.001

馆 藏 号：203113727...