二自由度水下云台自适应控制方法

作     者：王晓鸣 王成才 武天龙 王昌强 WANG Xiao-ming;WANG Cheng-cai;WU Tian-long;WANG Chang-qiang

作者机构：天津科技大学机械工程学院天津300222 河北工业大学机械工程学院天津300131 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司天津300457 

基　　金：天津市科技计划项目(18ZXRHGX00020) 天津市科技特派员项目(19JCTPJC52100) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2022年第44卷第14期

页      码：89-94页

摘      要：为了解决船载多波束声呐的姿态稳定问题,设计一款双自由度水下云台。在保留传统水下云台定位模式的基础上,通过增加自适应模式来补偿波浪对声呐姿态的影响,并提出了阶梯速度PID自适应控制方法。根据距离目标角度的大小选择匹配的速度梯度,引入PID对水下云台实时调节,通过自身调整使其稳定在保持角度。水下模拟实验结果表明:定位模式下,水下云台2个自由度均能以18°/s的速度快速稳定到达目标角度,角度误差为0.4°;自适应模式下,搭载声呐的俯仰自由度能在较短的时间内稳定在保持角度,保持误差为1°,证明了控制方法的有效性。

主 题 词：水下云台 自适应控制 二自由度 阶梯速度 PID 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2022.14.020

馆 藏 号：203113750...